米家掃地機器人從去年在中國大陸發表後，因為具備非常酷炫的雷射測距、智慧路徑規劃，更酷的是從 APP 就可以清楚畫出房間的平面圖，好手就一直關注著這台機器，現在他終於在台灣上市，當然二話不說先來做個評測和大家分享囉！
一定要的，開箱
雖然開箱不是大重點，不過為了滿足特定網友的需求，好手還是來簡單開箱一下吧！沒錯，這是好手在路邊踢到的米家掃地機器人 XD
紙箱的另一邊可以清楚看見掃地機器人的外觀，一點秘密都沒有啦 ~~
(以下省略拆箱動作)
燈燈！ 主要配件有三個，分別是米家掃地機器人本人、充電座以及電源線。
充電座的寬、高分別為 23 cm 及 12.9 cm，厚度為 10.9 cm，可以輕鬆擺在室內大部分的角落。好手建議可以把它擺在沙發下、床底等比較不會干擾行動的地方。不過因為要拍照，就只好帶他出來亮相一下 ^^
充電座的背面非常貼心的設計了電源線的收納區，如果充電座擺放的較靠近電源插座，就可以將多餘的電源線收進來，避免被掃地機器人拐到。
接下來本次主角「米家掃地機器人」來了！
上方凸起的區塊是米家掃地機器人特有的「LDS 雷射測距感應器」，他每秒可進行 5 圈 360 度全方位掃描，取得多達 1,800 次的測距資訊，且誤差範圍在 2% 以內，可以說是小米掃地機器人重要的眼睛。
好手使用過滿多款掃地機器人，從萬元入門到 3 萬高階型的都用過，對於各種號稱可以精確判斷房間環境的技術多半已不抱特別期望，後續再和大家分享原因。
前方的超音波感應器，可以透過聲波來計算和物體間的距離，靠近物體時也會減速避免碰撞，也可以補足一般透過紅外線或雷射測距無法偵測到透明物體的不足之處。
上蓋的設計相當簡潔，只有兩顆按鈕而已。
打開上蓋後可以看到按鈕功能說明。米家掃地機器的操作體驗設計得相當不錯，只要按一下上方按鈕就可以啟動清掃；按下下方按鈕就可以叫掃地機器人回家充電，或者長按進行局部清掃。
內部集塵盒容量為 470ml，相較其他掃地機器人來說算是中等大小。不過如果環境不是太髒，通常使用個 3~5 天再整理通常不是太大問題。
集塵盒後方為 E11 (等同歐規 H11) 等級 HEPA 濾網，可以過濾 99.5 % 以上的 PM 2.5 及各種灰塵毛髮，確實把灰塵封鎖在集塵盒內。而大面積的濾網也可以提供更多的乾淨空氣通過量，讓吸力和過濾率可以兼顧。
注意，這個濾網是不能水洗的！ 千萬別傻傻地把濾網拿去洗 (可以洗的 HEPA 濾網都是假的)，會讓濾網瞬間報銷的。
這個集塵盒的小缺點：進風口沒有護蓋設計，在清潔集塵盒時需要注意方向，否則可能一個不小心就把灰塵給倒出來，就得再讓掃地機器人掃一遍啦！
右後方為出風口，風口的方向有經過特別設計，將吹出來的風往上吹，避免吹起地面上的灰塵而造成過敏。內部的風機 (馬達) 使用日本原裝進口 NIDEC 無刷電機，最大風壓達到 1800pa，提供更強大的吸力。
位於機身右邊的「沿牆感應器」，可以讓它牆壁保持 1 公分左右的距離，讓邊刷更有效率的刮出角落的灰塵髒汙。
一台掃地機器人好不好，決勝關鍵就在刷頭、行走路徑演算法，只要能確認這兩大系統的設計沒問題，這台掃地機器人多半就不會有太嚴重的問題。
在下圖中央的滾輪為萬向輪，可以讓掃地機器人自由轉動。左右兩邊黑色的則是位於機身前方的防墜感應器。米家掃地機器人共有四個防墜感測器，可以避免掃地機器人走到高低落差太大的地方而摔落。寫到這邊，突然有種看到老皮的感覺 XD
眼尖的朋友應該會注意到米家掃地機器人的邊刷只有一組，這是因為搭配米家掃地機器人的路徑規劃及演算法，即便只有一邊也能完整的清潔。
當掃地機器人進行沿牆清掃時，邊刷的轉速會提高到 330 轉/分鐘，加強角落灰塵髒汙的清理；在進行 Z 字清掃時，會以 130 轉/分鐘的低速運作，確保地上的垃圾不會被打飛。
刷毛的設計是影響清潔力的重要關鍵，只有吸力強是不夠的，需要搭配滾刷的快速滾動，才能更徹底把地面上的灰塵給颳起。
米家掃地機器人使用的是 V 型刷毛主刷，也是目前高階吸塵器使用的刷毛設計，可以把兩側的垃圾集中到中央位置吸入集塵盒內，清掃效率更高。而中間橘色橡膠可以避免毛髮纏繞主刷，也可以搭配隨附的毛髮清潔工具輕鬆清除轉在滾刷上面的毛髮。
此外，米家掃地機器人使用浮動主刷設計，即便是在高低不平的地板上主刷也可以更貼合地面，減少主刷與地面的空隙，降低吸力的耗損，加強對地板凹槽內的髒污清理。
[浮動主刷結構圖]
米家 APP
消費者並不會對這種沒有加值效益的產品買單。米家掃地機器人所搭配米家 APP 就完全沒有這個問題，你可以從 APP 上看到掃地機器人目前即時動態、室內空間圖等資訊，也可以做為掃地機器人遙控使用，相當方便。
米家掃地機器人透過雷射測距取得室內環境的資料，並將這些資訊畫成實際的地圖，這是好手認為最棒的地方：這些資訊不只提供掃地機器人路徑規劃的依據，也可以讓你得知目前掃地機器人的狀態 (位置)，也可以讓你發現一些掃地機器人不容易掃到的地方，可以適當的調整家具擺設，讓掃地機器人可以進入清潔。
每一次的掃地紀錄 (含地圖) 都會儲存下來，方便隨時檢視掃地機器人清潔的狀態，檢查他有沒有偷懶 XD
遙控器讓你可以隨時控制掃地機器人的清掃位置，使用方法很簡單，就像在玩遙控汽車一樣，當電玩在玩就對了 XD
不過因為是透過 WIFI 進行遙控，有時候會稍微頓一下，但還在可接受的範圍內。
掃地機器人的語音也並非一成不變，你可以從各種語音包中選擇一個自己喜歡的，好手個人覺得后宮嬪妃版最讓人有想 K 掃地機器人的感覺 XD
掃地機器人的濾網、刷毛都屬於耗材，在這邊也可以看到目前這些耗材的使用狀況，甚至可以直接購買。
定時清掃功能非常實用，當所有人出門之後，就是掃地機器人工作的時間，每天安排至少一個時間點讓他清掃，不但回家後就可以踩著乾淨的地板，也可以避免髒污漂浮造成的過敏症狀。
風機全速模式可以讓風機用最大轉速運轉，可以獲得最大的吸力，但相對的噪音就會高許多，除非家中地板太髒，否則平時使用全速模式的機會應該是不多。
許多傳統家電廠商以為做了一個 APP 可以「遙控」家電就叫做 IoT 物聯網，因此價格也貴了數千元，不過米家掃地機器人搭配了這麼一個實用的 APP，真是佛心來著！
米家掃地機器人實測
在評測掃地機器人時，好手個人非常重是一件事：「絕對不能撞自己家」，一旦掃地機器人會衝撞自己的「家」，就表示它不止對環境地形偵測效果不佳，也表示對於路線規劃的能力有問題，清掃效率不會太高。而當掃地機器人多撞幾次家以後，你就得常常人工把家搬移到正確的位置，甚至還需要把它扶正 (被撞倒)。這件事情聽起來簡單，但目前即便是三萬多的高階機種同樣會出現這種狀況。
在下面這段實測影片，可以看到幾個重點：
- 掃地機器人語音是可以更換的，小米也為台灣消費者錄製了專屬配音，影片中的語音也頗有趣的
- 啟動掃地機器人後，會先在原地掃描附近的環境地形後才開始運作
- 碰到柱狀物會自動繞圈加強清掃
- 遇到已知障礙物會主動避開 (40秒)
- 自動沿牆清潔，同時會側刷會加快轉速，提高角落清潔效率
複雜地形清掃測試
家中最複雜的地形莫過於桌椅的腳，這對一般掃地機器人來說是一大考驗，有些非圓形掃地機器人就常陷在這「迷宮」中。但這對米家掃地機器人來說完全不是問題，搭配掃描得知的地形狀況，它可以從容不迫地把所有可以進入清掃的角落進行清掃。
障礙逃脫測試
在家中也常常出現各種不同的障礙物，有些障礙物甚至會直接讓掃地機器人困在其中而無法工作，因此掃地機器人的障礙逃脫技巧是非常重要的。
從這個影片可以看得出來，面對這麼一大塊地墊，米家掃地機器人確實花了一段時間掙脫，而在掙脫的過程中也可以看出它有數種不同的逃脫策略，包含微推、重推、原地自轉、大範圍繞轉等逃脫方式。
雖然是成功掙脫了，不過在掙脫的過程中還是有可能會造成其他物品受到傷害，所以建議還是讓地面盡量不要出現這些東西。
自動回充、避障測試
米家掃地機器人在掃地的過程也會同步建立房間的地形地圖，因此不論它現在工作到哪個空間，都可以快速的找到回家的路，而且是頭也不回的快速回家。
而在下面這個影片中也可以看到：在回家的過程，因為路過了剛才纏鬥過的障礙區域，掃地機器人明顯刻意繞開該區域，避免再次受困。
評測總結
從各種實測來看，米家掃地機器人搭配的各種科技確實是「實在不浮誇」，精確量測環境資訊並且搭配路徑規劃演算法做清掃路線規劃，對於提高清潔效率和速度都有非常不錯的表現。
因為感應器不夠靈敏或演算法的關係，多數的掃地機器人在行走時都很常發生「推」家中物體的狀況，輕則移動物體，重則原先擺放在物體上的被撞落在地上，不只可能對你造成財產損失，也影響掃地機器人後續的運作。因此多餘的「推」是滿忌諱的事情，但米家掃地機器人幾乎很少碰撞物體，也間接了保障家中物品的安全。
另外，米家掃地機器人不受環境燈光影響，就算在伸手不見五指的黑暗環境，它仍然可以透過雷射測距、聲納等技術去探測環境中的障礙物，避免多餘的碰撞。
如果你正在評估掃地機器人，可以說找不到比米家掃地機器人還超值的商品。不到九千元的產品卻搭配了這麼多實用新科技在內，幫助掃地機器人更有效率的運作，清潔效果甚至比市面上 2 萬元以上的掃地機器人還好，是非常值得購入的商品。
